机械手配件运动组织，使手部完结各种转变（摇摆）、移动或复合运动来完成规则的动作，改动
被抓持物件的方位和姿态。运动组织的升降、弹性、旋转等独立运动方法，称为机械手的自由度。为了抓取空间中恣意方位和方位的物体，需有6个自由度。自由度
是机 械手描绘的关 键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其布局也越杂乱。通常专用机械手有2～3个自由度。
机械手的品种，按驱动方法可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨道操控方法可分为点位操控
和接连轨道操控机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加设备，注塑机械手如在主动机床或主动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中替换刀具等，通常
没有独立的操控设备。有些操作设备需求由人直接操作，如用于原子能部分料理危险物品的主从式操作手也常称为机械手。